Hobbyking Quadrocopter

Das ist mein selbstgebauter Quadrocopter, dazu hab ich hauptsächlich Teile von Hobbyking verwendet, die wären:

NTM Prop Drive Series 28-30A 750kv / 140w
NTM Prop Drive 28 Series Accessory Pack
Hobbyking X550 Glass Fiber Quadcopter Frame 550mm
HobbyKing Multi-Rotor Control Board V3.0 (Atmega328 PA)
Hobby King 2.4Ghz 4Ch Tx & Rx V2 (Mode 2)
Turnigy 2200mAh 3S 25C Lipo Pack
PolyMax 3.5mm Gold Connectors 10 PAIRS (20PC)
Birdie 30A Brushless ESC w/ 2A BEC
HXT 4mm Gold Connector w/ Protector (10pcs/set)
Hobby King Quadcopter Power Distribution Board
Slow Fly Electric Prop 11X4.7SF (4 pc)

Diese Teile zusammen haben insgesamt mit Porto und Zoll 250€ gekostet. Nachdem die ESCs mit der Firmware von SimonK neu geflasht hab (mehr dazu hier: https://github.com/sim-/tgy) sind sie auch relativ leise.

Allerdings habe ich bei einer ESC mehrere FETs durch einen Kurzschluss mit dem Kühlkörperplättchen zerstört. Also immer gut isolieren! Nach austauschen der explodierten FETs läuft die ESC allerdings wieder einwandfrei.

Auch der Flight Controller hat eine neue Firmware bekommen (xCopter 4.7) . Mehr dazu kann man hier finden http://lazyzero.de/en/modellbau/kkmulticopterflashtool .

Hier noch ein Video von einem der ersten Flugversuche, noch nicht perfekt, aber mit ein bisschen übung sollte das noch was werden :-)
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Brushless Motor ESC mit Atmega8 und Poti ansteuern

Vor einiger Zeit hab ich mir bei Hobbyking für wenig Geld einen Brushless Motor, eine RC-car ESC und einen Akku bestellt. Extra eine RC-car ESC, um den Motor auch rückwärts drehen zu können. Die Ansteuerung einer ESC ist relativ simpel und erfolg über ein Servomotor PWM Signal. Hierzu findet man auf http://www.mikrocontroller.net mehr, aber einfach gesagt braucht man eine High zeit zwischen ca.1-2ms und eine Lowzeit von ca. 20ms. Die länge des Impulses bestimmt dann die Geschwindigkeit/Richtung.

Der Schaltplan ist relativ simpel, oben im Bild war mein Steckbrett noch etwas voll. Eigentlich ist nur ein Poti(egal ob schiebe oder Dreh) an PC0, sowie eine Led an PB.5 und der Ausgang an PB.5. Hier könnte man vielleicht noch einen Transistor einsetzten.

 Das Programm ist genauso simpel, im ADC free running Mode wird jedesmal wenn eine ADC Messung beendet ist ein Interrupt ausgelöst. Innerhalb dieses Wird dann anhand des  ADC werts zwischen 1 und 1024 die Dauer die der Ausgang high sein muss, sowie seine Low-zeit errechnet. In der Main Schleife werden dann nurnoch die Pins An- bzw. Ausgeschalten. Ich benutze hier den delay_us befehl, um es zu Testen. Bei komplexeren Aufgaben sollte man aber auf jedenfall Timer hierzu benutzen.

Zum Schluss muss die ESC noch programmiert werden. Dazu gibt’s mehr Informationen im dazugehörigen Datenblatt. Ich musste erst den Max, Min und Mittelwert setzten.

Hier noch ein kleines Video:

Und jetzt die Files:

http://dl.dropbox.com/u/64554682/Esc%20Control%20mit%20Adc.rar